Dans la Critique de la raison pure, la Critique de la raison pratique et La religion, liberté pratique et espérance apparaissent comme complémentaires. Elles se distinguent comme l'exercice d'un pouvoir propre à l'homme et l'attente d'une aide divine. Elles se partagent la fonction de l'idée cosmologique de liberté, spontanéité radicale, cause des phénomènes et de leur enchaînement naturel ; elles lui confèrent une réalité objective d'ordre pratique. Mais la notion de liberté n'a pas, dans ces trois œuvres, rigoureusement la même signification, comme on l'aperçoit au mieux en observant la signification corrélative de l'espérance. Dans la Critique de la raison pure, la liberté est le libre arbitre, spontanéité, cause des actions; l'espérance concerne le bonheur, dont l'obtention dépend du libre arbitre des autres et de Dieu, auteur de la nature. Dans la Critique de la raison pratique, la liberté est la propriété d'une volonté législative; l'espérance porte non seulement sur le bonheur, mais aussi sur la perfection morale. Dans La religion, la liberté est à nouveau le libre arbitre, mais dégagé de toute loi et originellement mauvais; l'espérance concerne encore le bonheur, mais avant tout l'union des volontés libres en un royaume moral de Dieu. La distinction entre phénomènes et noumènes est chez Kant le principe d'intelligibilité fondamental tant au point de vue spéculatif qu'au point de vue pratique et au point de vue religieux; c'est la fidélité à ce principe qui invite à comprendre La religion comme l'expression la plus cohérente de Kant sur les rapports de la liberté et de l'espérance.